Braço planar de 2 ou 3 juntas — os modelos clássicos de ensino de robótica. Na cinemática direta os ângulos definem a posição; na inversa, a posição define os ângulos. O 3R tem um grau de liberdade extra: por isso você também escolhe a orientação com que a garra chega ao ponto. O anel claro mostra até onde o braço alcança.